Что называется силой трения качения?

Как можно описать силу, которая возникает при качении тела по поверхности и препятствует ему двигаться без сопротивления? Каковы механизмы воздействия этой силы на тело и как она зависит от характеристик тела и поверхности, по которой оно движется? В общей физике эту силу называют силой трения качения, но как можно более подробно определить ее свойства и влияние на движение тела?