Как определяется масса?

Масса — это свойство материального тела, определяющее его инерцию и взаимодействие с другими телами. Каким образом происходит измерение массы, и какие единицы используются для этого? Как связана масса с объемом и плотностью вещества? Как изменение массы влияет на физические процессы, такие как движение и столкновения тел?